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　　數控機床上下料機械手的關節是實現多自由度運動的核心，卡頓故障會導致動作遲滯、定位精度下降，甚至引發電機過載報警。這類故障的處理需結合關節結構特點，通過精準識別卡頓類型，采取針對性措施快速恢復運動靈活性。
 

　　關節卡頓的識別需結合運行特征。勻速運動中出現間歇性停頓，多為機械部件卡滯；低速運動平滑而高速時卡頓，可能是傳動系統共振或潤滑不良；僅在特定角度卡頓，則提示該位置存在機械干涉或部件磨損。可通過手動轉動關節感受阻力變化，配合伺服電機電流監測，卡頓位置通常對應電流峰值，以此鎖定故障關節及具體部位。
 

　　機械傳動部件的處理是解決卡頓的關鍵。諧波減速器或 RV 減速器內部磨損會導致運動卡滯，輕微卡頓可通過加注專用潤滑脂改善，拆開減速器端蓋，將潤滑脂均勻涂抹在齒輪嚙合面，轉動輸入軸使油脂充分滲透；嚴重磨損時需更換減速器，裝配時注意輸出軸與關節連接件的同軸度，避免附加力矩加劇卡頓。同步帶傳動的關節卡頓，需檢查帶輪是否偏擺，調整帶輪平行度，張緊力不足時通過調節電機位置收緊同步帶，過度松弛會導致傳動滯后，過緊則增加運動阻力，需按手冊要求的張緊度調整。
 

　　軸承與軸系的修復不可忽視。關節軸承缺油或銹蝕會產生卡頓，拆解后用煤油清洗軸承滾道，去除銹跡和雜質，更換損壞的保持架，裝配時涂抹高溫潤滑脂，確保軸承游隙符合標準。軸系彎曲會導致運動受阻，用百分表檢測軸的徑向跳動，輕微彎曲可通過冷校直修復，嚴重時需更換新軸，裝配后保證軸與軸承內圈的過盈配合適當，過盈量過大會導致轉動困難，過小則產生間隙性卡頓。
 

　　電氣與控制系統的排查需同步進行。伺服電機輸出扭矩不足會表現為卡頓，檢查驅動器過載參數設置，重新校準電流環，確保電機在低速段輸出足夠扭矩；編碼器信號干擾會導致運動指令執行異常，檢查信號線屏蔽層接地，遠離強電電纜布線，必要時增加磁環抑制干擾。對于采用氣動關節的機械手，氣源壓力不穩定會導致動作卡頓，調整減壓閥使壓力保持在規定范圍，清潔電磁閥閥芯，更換老化的密封圈，確保氣路通暢無泄漏。
 

　　修復后的驗證需覆蓋全工況。手動轉動各關節檢查是否順滑，無明顯阻力突變；空載運行機械手完成所有動作循環，觀察是否存在卡頓或異響；帶載測試時監測電機電流，確保無過載現象。日常維護中，需按運行時間定期給關節加注潤滑脂，清理關節處的粉塵和碎屑，檢查連接件緊固狀態，預防卡頓故障復發。通過機械部件修復與電氣系統調試的協同，可快速解決關節卡頓問題，恢復機械手的運動精度與穩定性。