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目前，我國(guó)機(jī)床發(fā)展迅速，技術(shù)水平大大提高，與國(guó)外差距越來(lái)越小，提高機(jī)床自動(dòng)化水平，加工中心機(jī)床近年來(lái)發(fā)展特別快，桁架機(jī)械手輸送柔性加工自動(dòng)線可以大大提高數(shù)控企業(yè)的生產(chǎn)效率，推動(dòng)國(guó)內(nèi)機(jī)架機(jī)械手輸送柔性加工自動(dòng)線向國(guó)際水平邁進(jìn)。

數(shù)控桁架機(jī)械手主要實(shí)現(xiàn)機(jī)床制造過(guò)程的*自動(dòng)化，采用集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線上下材料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)動(dòng)順序等。桁架機(jī)械手由三個(gè)基本部分組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)類型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分通常采用由y到梁和導(dǎo)軌的龍門結(jié)構(gòu)，z由滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板和基座組成，z交流伺服電機(jī)通過(guò)蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪和y向橫梁，z將固定在滑枕上的齒條滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速移動(dòng)。移動(dòng)部件為輕質(zhì)十字滑座和Z滑枕，滑枕采用鋁合金拉型材。橫梁采用方形鋼型材，橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條。整個(gè)機(jī)械手通過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸懸掛在上面。

桁架機(jī)械手的控制核心通過(guò)工業(yè)控制器(如:PLC，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制、單片機(jī)等。).通過(guò)控制器對(duì)各種輸入(各種傳感器、按鈕等)的信號(hào)進(jìn)行分析和處理。)，在做出一定的邏輯判斷后，向各輸出元件(繼電器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、指示燈等。)發(fā)出執(zhí)行命令并完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了一套完整的自動(dòng)操作過(guò)程。在國(guó)內(nèi)機(jī)械加工中，許多是使用專用機(jī)器或人工機(jī)床，但隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，技術(shù)、產(chǎn)品升級(jí)、專用機(jī)器和勞動(dòng)力、面積大、靈活性不足、生存效率低等不能滿足大規(guī)模生產(chǎn)的需要。

桁架機(jī)械手的每個(gè)組成部分都有執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可以是手臂或手指，主要作用是夾緊材料，確定材料抓取角度；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)需要驅(qū)動(dòng)液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)、機(jī)械等。；組件還需要一個(gè)核心控制系統(tǒng)來(lái)完成整個(gè)機(jī)械手的完整運(yùn)行，控制系統(tǒng)需要更完整的運(yùn)行。